导航定位学报

期刊封面及简介

刊名：导航定位学报
Journal of Navigation and Positioning
主管：中华人民共和国自然资源部
主办：中国测绘科学研究院；中国测绘学会；中国卫星导航定位协会

主编：党亚民

副主编：李广云；陆明泉；薛树强（执行）
刊期：双月刊（2月、4月、6月、8月、10月、12月出刊）
出版地：北京市
语种：中文

编辑与出版：《导航定位学报》编辑部
开本：大16开
ISSN：2095-4999
CN：10-1096/P
邮发代号：80-612
创刊时间：2013年3月

联系电话：010-63880932

电子邮箱：dhdwxb@casm.ac.cn

期刊荣誉：国家新闻出版广电总局第一批认定的学术期刊（http://www.nppa.gov.cn/nppa/contents/279/2124.shtml）；中文核心期刊（《中文核心期刊要目总览》）；中国科技核心期刊（中国科技论文统计源期刊）；中国科学引文数据库（CSCD）收录期刊；BIBF国际图书博览会精品期刊；科技期刊世界影响力指数（WJCI）报告收录期刊（https://wjci.cnki.net/Home/JournalList2020?code=004）；中国科协《高质量科技期刊分级目录》（https://www.cast.org.cn/art/2021/11/4/art_43_172464.html）收录期刊；日本科学技术振兴机构数据库（JST）收录期刊；哥白尼索引（IC）收录期刊。

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2026年03期

磁暴期间BDS-3动态多频精密单点定位性能分析

张文轩;高猛;祝会忠;

针对太阳活动高峰期电离层扰动会严重影响精密单点定位（PPP）精度的问题，基于第25个太阳活动周期内一次典型强磁暴事件，分析北斗三号全球卫星导航系统（BDS-3）多频PPP性能。结果表明：高纬度地区在磁暴活跃期平面与高程方向误差增大300%～500%，恢复期收敛时间延长70%以上；中低纬度地区高程方向误差受磁暴影响更显著，平面方向定位精度变化较小；磁暴活跃期B1C/B2a双频组合在高纬度测站中精度最高，其北（N）/东（E）/高程（U）方向定位精度较B1I/B3I组合提升39.7%～57.1%；磁暴活跃期内超过70%的测站中无电离层（IF）模型定位精度优于非组合（UC）模型，且在磁暴恢复期IF模型收敛速度较UC模型提升33.3%～62.7%。

2026 年 03 期 v.14 ; 国家自然科学基金项目（41904037）; 辽宁省自然科学基金项目（20240336）; 辽宁省教育厅支持项目（LJ212410147011）
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《中文核心期刊要目总览》2023年版入编通知

<正>《导航定位学拫》主编先生/女士:我们谨此郑重通知:依据文献计量学的原理和方法,经研究人员对相关文献的检索、统计和分析,以及学科专家评审,贵刊《导航定位学拫》入编《中文核心期刊要目总览》2023年版(即第10版)之测绘学类的核心期刊。《中文核心期刊要目总览》2023年版从2021年10月开始研究,研究工作由北京大学图书馆主持,共32个单位的148位专家和工作人员参加了本项研究工作,全国各地9473位学科专家参加了核心期刊表的评审工作。经过定量筛选和专家定性评审,从我国正在出版的中文期刊中评选出1987种核心期刊。

2026 年 03 期 v.14 ;
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一种自适应的蓝牙路径损耗模型标定方法

吴昊;李泽宇;张佳圆;寇晨晨;徐莹;

针对复杂室内环境中低功耗蓝牙（BLE）路径损耗模型参数固定，难以动态适应环境变化，从而导致定位精度显著下降的问题，提出一种融合历史学习机制与混合优化的自适应参数标定方法：利用滑动窗口对接收信号强度（RSSI）序列进行预处理，并建立三级优化框架，第一级采用遗传算法（GA）全局联合优化路径损耗指数、参考距离处信号强度及参考距离，第二级采用粒子群算法（PSO），在GA最优解附近进行精细局部搜索，第三级引入历史学习机制，通过维护历史参数队列并结合时间衰减加权策略，融合历史先验与当前优化结果，有效抑制环境突变引起的参数波动，提升系统鲁棒性。实验结果表明，所提方法相较于传统经验参数法，平均绝对误差与均方根误差分别降低87.4%和86.4%，在典型室内环境中可实现米级定位精度，能够提升参数标定过程的适应性、定位准确性及系统鲁棒性。

2026 年 03 期 v.14 ;
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BDS-3 B1C/B2a新信号定轨性能评估

程子屹;王虎;李冉;何丽娜;崔浩猛;王亚峰;侯阳飞;

为了提升北斗三号全球卫星导航系统（BDS-3）轨道产品的精度与稳定性，进一步研究当前各分析中心普遍采用的B1I/B3I信号组合精密轨道产品，分析评估BDS-3 B1C/B2a新信号定轨性能：采用调制性能更优、抗多路径能力更强的B1C/B2a信号组合开展定轨分析；然后基于100个全球均匀分布的测站数据，对比分析2种信号组合在中圆地球轨道（MEO）与倾斜地球同步轨道（IGSO）卫星上的定轨性能。结果表明：B1C/B2a信号组合可降低轨道边界不连续性（OBD）误差，MEO卫星和IGSO卫星的三维OBD误差分别由6.8 cm和21.2 cm降至6.3 cm和20.6 cm;B1C/B2a信号组合的轨道激光测距（SLR）残差标准差也有所减小，21颗MEO卫星的平均标准差由3.7 cm降至3.5 cm，表明其轨道稳定性更优；B1C/B2a信号组合可提升BDS-3卫星精密定轨精度，为各分析中心定轨方案的升级提供参考。

2026 年 03 期 v.14 ; 国家自然科学基金项目（42274044,42574028,41874042）; 中国测绘科学研究院科研业务费项目（AR2403,AR2517,AR2501）
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顾及系统性偏差的天顶对流层延迟改正模型

朱葛;王维;李浩军;

针对目前常见的对流层垂直改正模型存在缺乏系统性偏差改正等局限性问题，提出一种顾及系统性偏差的中国区域对流层延迟垂直改正模型（CZTD-S模型）：利用2015—2017年的数据研究发现，欧洲中期天气预报中心第五代大气再分析数据集与全球卫星导航系统（GNSS）提供的对流层延迟存在的系统偏差具有周期特性；然后根据这一特性进行模型构建。实验结果表明：相比未顾及系统性偏差的模型，CZTD-S模型在中国区域的均方根误差（RMSE）降低约15%，特别是在西部地区和部分中部区域，RMSE降低尤为显著；此外，模型能够显著削弱误差随高度上升而逐步增加的趋势；在考虑系统性偏差的基础上，分别构建4种不同分辨率的中国区域ZTD垂直改正模型，其中1°与2°分辨率模型在保持较高精度的同时能减少模型参数，用户可依据需求在精度与效率之间选取合适的模型分辨率以实现最优应用效果；所提出的模型具备较强的对流层延迟垂直改正能力，能够为中国区域内对流层参数的空间插值及定位应用提供参考。

2026 年 03 期 v.14 ; 国家自然科学基金项目（42174019）
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单差解耦钟模型网络RTK定位性能探讨

蒲亚坤;石鑫;袁运斌;苏勇;宋敏;陈星宇;

为了进一步提高单差模型在网络实时动态定位（NRTK）中的定位性能，提出一种电离层加权单差解耦钟（DC-IW-SD-RTK）模型：通过引入单差电离层伪观测值，实现电离层延迟与接收机硬件延迟的解耦；然后，利用解耦钟策略吸收硬件偏差短期波动，提升多系统组合NRTK解算的稳健性；最后，选取低纬与中纬等地形高差显著的连续运行参考站观测数据进行分析。实验结果表明，虚拟参考站处电离层延迟和对流层延迟内插值残差标准差在2～7 cm；在用户定位精度方面，固定解东、北方向均方根误差（RMSE）均优于2.5 cm，天方向优于3 cm，相比浮点解，高程精度提升约88%，平面精度提升60%～85%。所提模型能够在多样化环境中稳定实现厘米级定位的能力，为不同区域、多频多系统NRTK高精度定位服务提供参考。

（录用定稿）网络首发时间：2026-07-24 11:31:05 ; 湖北珞珈实验室开放基金助项目（250100019）; 精密大地测量与定位全国重点实验室开放基金资助课题（SKLPG2025-3-4）; 四川省地理时空大数据中心建设关键技术研究项目任务计划（2024KJ01）湖北珞珈实验室开放基金项目（250100019）; 精密大地测量与定位全国重点实验室开放基金资助课题（SKLPG2025-3-4）; 四川省地理时空大数据中心建设关键技术研究项目任务计划（2024KJ01）
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改进RANSAC在不同环境下的GNSS定位性能研究

邸越超;张传定;胡金丽;张宝;吴泓正;冯海翔;

为了更有效地减缓不同环境下潜在异常观测值对全球卫星导航系统（GNSS）定位性能的影响，提出一种改进随机抽样一致性算法（RANSAC）：利用观测权重、卫星空间相关性和历元间连续性优化观测数据样本集，并根据不同观测值残差质量自适应动态调整阈值；然后，依据几何精度因子（GDOP）选定最优定位解；最后，通过在不同观测环境中GNSS定位性能与表现，综合评估该算法的实用性与有效性。实验结果表明：改进的RANSAC较传统RANSAC可以更有效地缓解多路径效应的影响，进一步改善定位结果；在开放、半开放及遮挡环境中，其平面定位精度较加权最小二乘（WLS）分别提高45.37%、23.85%和26.62%，较传统RANSAC分别提高14.50%、4.71%和11.72%，平面定位误差更集中，稳健性优于WLS和传统RANSAC，能够验证该方法在削弱多路径误差与提升定位精度上的优势。

（录用定稿）网络首发时间：2026-07-21 11:07:00 ; 国家自然科学基金项目（42174037）
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融合速度信息的低轨卫星广播星历预报

刘彦康;张俊祥;陈刘成;杨建华;

针对低轨（LEO）卫星广播星历短弧预报精度不足的问题，提出一种融合位置-速度观测量的星历拟合方法：建立兼顾定位和定速信息的加权最小二乘平差模型；然后，利用1 100 km高度轨道实测数据，基于20参数第一类无奇点根数星历模型，对比分析传统的只拟合位置方法（R方法）与所提融合拟合方法（RV方法）的外推精度。实验结果表明，对于实时定轨条件下的星上星历拟合，利用星载全球卫星导航系统（GNSS）的高精度定速特性，RV方法可将5 min外推三维位置误差从11.5 m降低至3.4 m，误差降低70%；拟合事后精密轨道时，RV方法可将以上指标由4.8 m降低至1.5 m。仿真结果表明，所提算法拟合各类轨道的3 min预报精度可达到R方法的2倍以上；能够为解决低轨星历的星上频繁更新难题提供参考。

（录用定稿）网络首发时间：2026-07-21 09:11:08 ;
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多目标动态避障路径规划方法

方紫君;叶川;

针对A星算法(A^*)存在复杂搜索效率低、路径平滑性和安全性差的问题，为了满足陪护机器人在多点位路径移动过程中的实际需求，提出一种融合A星(A^*)算法、蚁群算法(ACO)、冗余点去除算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法：设计A^*算法的代价函数，增强对障碍物缓冲和危险区域惩罚的处理，并结合拐弯惩罚项，显著提升路径安全性并减少拐点；对于多目标路径优化问题，融合蚁群算法求解全局最优访问序列，确保全局路径效率最优；然后，利用道格拉斯普克算法(DP)对所规划路径进行冗余转折点和路段去除，增强路径的平滑性；最后，构建局部避障策略，按照优化的全局路径引导DWA进行实时轨迹评估，实现动态避障。实验结果表明，提出的算法对于减少路径转折次数和路径危险节点有明显作用，搜索效率提高23%，拐点数减少33%，危险拐点数降至0，并能够实现多目标点间的全局高效路径规划；融合局部规划算法后，能够实现动态避障，较好地增加陪护机器人路径导航的可行性和安全性。

（录用定稿）网络首发时间：2026-07-14 16:53:32 ; 四川省自然科学基金项目（2025ZNSFSC0369）; 南充市校企科技战略合作项目（23XNSYSX0025）
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基于ECEF的全球惯导数据反演算法探究

严恭敏;王通;田野;吴枫;

针对传统指北方位惯导力学编排及其惯性器件数据反演算法在极区无法适用的问题，提出一种基于地心地固（ECEF）的全球惯导数据反演算法：基于ECEF坐标系惯导数值更新原理，推导由飞行轨迹位置和姿态参数模拟生成惯性器件信息的反演算法；给出由地心直角坐标求解极区地理纬度的非奇异迭代方法；然后，采用前一采样周期+当前子样不可交换误差补偿算法，补偿姿态圆锥误差和速度划桨误差的影响；最后，设计一种“方位+纬度+经度”三次序旋转变换方法，将中低纬度地区的实测飞行轨迹变换至全球任何位置（含极区），并近似保持轨迹形状和水平姿态角不变。结合极区飞行模拟轨迹和ECEF系惯性器件反演算法，仿真生成极区惯导陀螺和加速度计数据，结果表明，所提算法能够达到1 h纯惯导位置误差优于0.01 m的精度，可为极区导航算法研发提供高精度的惯性数据源。

（录用定稿）网络首发时间：2026-07-10 11:10:43 ;
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全球导航卫星系统发展综述

宁津生;姚宜斌;张小红;

全球导航卫星系统及其应用领域在不断地扩大和深化。本文着重介绍了当前全球卫星导航系统及其应用技术的现状、发展趋势和应用前景。同时,对这几种导航系统进行综合对比,分析了全球背景下我国北斗卫星导航系统所面临的机遇和挑战,并对未来工作提出一些建议。

2013 年 01 期 v.1 ;
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国内室内定位技术发展现状综述

闫大禹;宋伟;王旭丹;胡子烨;

为了进一步研究室内定位技术,通过介绍几种主流室内定位技术的原理及国内发展情况,包括有无线保真(WiFi)、蓝牙、超宽带、蜂窝移动网络、伪卫星、惯性导航和地磁,基于最新国内室内定位技术比测结果,讨论无额外设备辅助的智能手机定位、允许额外辅助的智能手机定位和允许额外设备辅助的其他终端定位3种场景下当前国内成熟的室内定位技术方案,并在此基础上总结国内室内定位技术方案的发展趋势,提出多传感器组合导航定位方案的改进优化和新兴室内定位技术的开拓创新思路,探讨室内定位标准和性能体系构建的可能性。

2019 年 04 期 v.7 ; 北航北斗技术成果转化及产业化资金资助项目(BARI1806)
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全球卫星导航系统发展现状与趋势

刘健;曹冲;

为了进一步研究全球卫星导航系统(GNSS)的应用和发展,通过介绍GNSS发展演变的过程,阐述各GNSS的技术进步,最后给出今后的发展趋势:GNSS业已经历40 a的里程,从20世纪70年代中后期开始建设的美国全球定位系统和苏联格洛纳斯卫星导航系统,到21世纪初开始建设的中国北斗卫星导航系统和欧洲伽利略卫星导航系统;至2020年,以上4个GNSS将全部投入完全服务,从而构成包括全球系统、区域系统和星基增强系统在内的GNSS系统之系统。

2020 年 01 期 v.8 ;
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全球卫星导航系统的现状与进展

刘艳亮;张海平;徐彦田;王铎;

为了进一步研究全球卫星导航系统,较全面地概述GPS、GLONASS、BDS和Galileo的发展历程和技术现状,并对四大系统技术进行比较分析。结果表明:全球卫星导航系统朝着兼容统一共享的方向发展;且通过高精度定位比较分析,说明GPS和BDS定位精度趋向相同。

2019 年 01 期 v.7 ; 中国测绘科学研究院基本科研业务费项目(7771717)
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北斗卫星导航系统的发展历程及其发展趋势

杨子辉;薛彬;

北斗卫星导航系统既是我国的一张国家名片,也是国之重器。建议将北斗卫星导航系统的英文名称命名为"BeiDou",而不是"BDS","北斗(BeiDou)"在汉语中不仅是一个穿越古今的"导航"名称,而且可以保持中英文发音一致;讨论了我国建设BeiDou的艰辛历程,包括解决了中欧的导航频率之争,在国外禁运星载原子钟后,依靠我国自主创新,研制了高精度的星载铷原子钟和氢原子钟;介绍了北斗一号、北斗二号及北斗三号的定位原理及特点,通过与其他卫星导航系统的兼容与互操作,充分发挥BeiDou的短报文通信优势,才能够顺利地嵌入业已成熟的卫星导航市场;最后展望了BeiDou与第5代移动技术(5G)相结合的应用前景。

2022 年 01 期 v.10 ;
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